自動(dòng)上下料機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械手。它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,代替人在有害環(huán)境下的手工操作,改善勞動(dòng)條件,保證人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
工業(yè)生產(chǎn)部門,用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料。
自動(dòng)上下料機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置,如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨(dú)立的控制裝置。自動(dòng)機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動(dòng)條件。
自動(dòng)上下料機(jī)械手主要由于手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型。托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、機(jī)械手配件移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。
自由度是
自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,自動(dòng)化機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般自動(dòng)化機(jī)械手有2-3個(gè)自由度。自動(dòng)化機(jī)械手的種類,按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式自動(dòng)化機(jī)械手。按適用范圍可分為專用自動(dòng)化機(jī)械手和通用自動(dòng)化機(jī)械手兩種。按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制自動(dòng)化機(jī)械手等。